〜電子工作日記〜



合体 その2 2006年09月28日(木)

  今回の予選モーションの中でもっとも苦労した「X」の降着ポーズ(ば〜いボトムズ)から「02」が降りるモーション。
一番困っていたのは実は「X」の動力ケーブルの上に「02」が座っていたため「降りるときに引っかかる」でした。

赤丸の中のケーブル。
長井へ出発するまで解決策を見出せなかったのですが、前日の夜中に「まつしろさん」と話をしていた中での一言。
まつしろ「(「02」のお尻を指差して)ここ斜めにすれば?」
私「え〜ここロール軸のアームだから動くし・・・」
と、言いつつ・・・「テープだったら動いてもいいのでは!!」と閃きました。

可動部だけどテープなら動きに支障なし!!

というわけで「降りる」動画、正面、横、斜め、3連発。

「降りる3連発」(912KB wmv)

ちなみにただストンと落ちているだけに見えますが、このまま落とすとサーボのギヤが破損したりするので(実際2個壊した・・・)落ちる瞬間だけゲインを下げたり小細工をしています。
 

うさぎ跳び & 合体 2006年09月27日(水)

  予選で失敗した規定演技の「うさぎ跳び」。
安定化電源なら出来たはず・・・

「うさぎ跳び」(500KB wmv)
4kgのロボット、しかも膝はシングルの2350HVなんですが、まがりなりにも両足同時に前に進んでいるから多分浮いているのでしょう・・・多分。
リポならこれくらいできるのかな〜。

それから「02」との合体のお話。
実は「X」に載せるのに「02」用のシート(椅子ね)を作ろうかとか、落っこち防止のフックを付けようかとか、初期段階ではいろいろ構想(妄想?)を練っていたんですが、いざ「X」を合体姿勢をとらせてみたら・・・

なんかみょ〜にいいスペースが。
実際に座らせてみたら・・・

ぴったし(爆)
KHR-2がもともとスネが曲がっているのもラッキーでしたね。
というわけで合体部品は何も作っていなかったのでした。
ただ制御用の有線ケーブルは作っていますが。

KHR-2のRCB-3Jの低速シリアルポートとレイヤードXの自作制御基板のプロボ入力端子を自作の2芯ケーブルで接続しています。
プロボ用のポートは予選では使用しないのでI/Oを出力に変更してソフトウェアでシリアルポートを割り付けて擬似的にRCB-3Jの低速シリアルコマンドを送信するようにしています。
つまり「X」のモーションを実行する直前にRCB-3Jにコマンドを発行することにより、あたかも連動して動いているように見えるわけです。
 

予選の動画 2006年09月26日(火)

  レイヤードXの予選動画がロボット・ファン.netにUPされています。(兎さんありがとうございます m(_ _)m )
今回苦労に苦労を重ねた「02」が「X」から降りるモーションもしっかり映っていますね。

と思ったら森山和道さんの第10回「ROBO-ONE in 長井」レポート番外編(2)にも。
予選重視男にはげみになるお言葉ありがとうございます。
実際わたしも決勝より予選デモのほうが楽しいと思います。
予選では全てのロボットの特徴が見られますが、決勝では32台の殴り合いしか見られませんから。
なのに「うさぎ跳び」しかしないようでは勿体無い・・・。
初めてROBO-ONEを見に来てくれたお客さんはロボットの「うさぎ跳び」を見に来ているわけでは無いはず・・・。(跳べないヤツの言い訳・・・。)
 

カラーリング 2006年09月24日(日)

  さてさてお仕事や地元のお祭りの準備が忙しかったりで時間がとれなかったんですが、「レイヤードX」のROBO-ONE10th参戦時のネタをぼちぼち書いていこうと思います。

まずはカラーリング。

こんな風に上半身と下半身を赤と青にカッティングシードで配色してみました。
前回のROBO-ONEで手足の区別が出来ないとダウンが取れないから判るようにと言われていたのでその対策・・・というのが建前で、実はイメージソースがあったりしまして・・・

どこかで見たクレーン車と消防車。


システムチェ〜ンジ。

炎竜&氷竜。

シンメトリカルドッキ〜ング。


ちょ〜りゅ〜じ〜ん!!

とまあ、90度手足を入れ替えたときにコレに色を合わせたかったのでした。
Dr.GIYさんに「だったら手足全部塗らなきゃ」と言われたんですが、長井へ出発する前日の朝方5時までかかってようやくここまでだったのでした・・・

16:00

掲示板を変更しました。
これでスパムが来ないといいんですが・・・
 

ROBO-ONE 10th 2006年09月19日(火)

  行ってまいりました第10回ROBO−ONE in 長井。

毎度毎度大会直前は日記なんて更新していられないのでまとめ書きです。

9/14(木)
なぜか歩行もままならない状況に陥り悩んでいたけど左足付け根のロール軸サーボがヘタッていたのを発見。
サーボの予備も1個しかないので、使用頻度の少ない手首(人型になったときのね)のロール軸と交換することに。
ケーブルはコネクタにしてあるのだけど長さの調整が面倒なのでハンダで入れ替えしてとりあえず電源ON。
と、なにかキーンとへんな音と白い煙・・・やばいやばい、またFETかと思ったけど、あのFETの焦げる独特の匂いはしていない。
チェックしてみると焦げたのはなんとポテンショメータでした。
どうもハンダに失敗して電源ラインとポテンショの端子がブリッヂしていた模様。
仕方ないので先日燃やしたサーボからポテンショを移植してニコイチ再生。
それから歩行の確認をしてから予選2分間のシナリオをチェック。
が、新ネタのモーションの成功率は50%ほど・・・。
悩むところだけど時間は日付が変わって既に朝の5時。(外がうっすら明るくなっている)
仮眠。

9/15(金)
7:30起床。
とにかく梱包開始。
かばんに入ったものから自家用車に積み込み。
宿代とかの現金を作りに銀行に寄ってGSに行ってガソリンを補給してタイヤのエアーもちょい高めにチェック。
高速道路に乗ったのは10:00、一路長井へ。
道中おもしろい地名を発見。

「いちのの」・・・
18:15長井着。
片道約600km、高速料金は新潟の中条までで1.055サーボ。
ガソリンは無給油でメータがあと1/4。
ハイブリッド万歳。
宿はROBO-ONE 吉日観光&UZI×トラベル コラボレーションツアーでお願いしてあった「とらや」さんです。
一番乗りで到着したので整備部屋は使い放題状態だったので早速セッティング・・・と思ったけどお風呂だけ先に済ませてっと。
せこせこ予選モーションの調整をしていると「まつしろ」さんと「frontier project」さんが到着。
夜中の2時頃にバス組が到着するのでそれまでにとにかく新ネタの調整をっとがんばる。
行き詰まってきたところで「まつしろ」さんに新ネタを披露してアドバイスをいただく。
たった一言のヒントだったんですが効果は絶大。
50%の成功率だったのになんと3回連続成功。
「まつしろさん」大感謝です。
でとりあえず調整は終了。
あとはバッテリーでの動作を確認・・・なんかことごとくバッテリーが死んでいる〜。
7個有るバッテリーを全部チェックするも正常に起動したのは1個のみ。
後は仕方ないので低速充電をひたすらかけて復活するのを祈るのみ。

9/16(土)
予選当日。
とりあえず資格審査へ。
ロボットを持っていくと審査員に「あっ、来ましたね〜」って言われつつ足裏のチェック。
重量は前回と殆ど同じ4.02kgでした。
資格審査モーションのチェック・・・「前回通っているでしょ?OKですよ」と免除でした。
「えっ、足裏変更してますけど?」「普通に歩けますよね。大丈夫です。」
とまぁそんな会話をしつつ、せっかく資格審査モーションを作ったのにと思いつつ、内心バッテリーの使えるのが1個しかないので無駄に消耗しなくて済んでラッキー!!
予選の順番が発表されて今回は26番。
午後からだと思われるのでお昼を先にいただいてそのまま待機。
・・・机が狭いからモーションの調整もできないんですよ〜。
でかいロボットは辛い。
で、予選の出番。
リングは2台有るので片方が演技中に準備開始。
演技しているのは「レトロ」。
GP組のあとの演技はきついな〜っと思いつつ演技スタート。
規定演技の「うさぎ跳び」は仕込んであったけど殆ど浮いて見えず。
安定化電源の時に踵は多少浮いていて1回で5mmくらい進んだけどバッテリーでは全然ダメダメでした。
新ネタはバッチリ成功。
観客の反応は前回のパナソニックセンターくらい良かったのでまずまずかな〜っと思ったんだけど「兎さん」曰く、今回の観客さんは反応が鈍くてこんなに拍手をいただいたのは私くらいだそうで。
整備部屋に戻っても「まさゆきさん」曰く、GP組の方々も大受けだったそうで。
「予選1位だ〜」っとか言われまくっていましたが実は二足の歩行は6歩しかしていないし「うさぎ跳び」は失敗していたし。
まぁ本戦に出れる順位ならいいかな〜っと思いつつ予選の結果発表。
今回はいきなりスクリーンに全部の順位が表示されました。
で私は・・・っと「17位」でした。
それはつまりトーナメントでは「1位」のロボットと対戦するということ。
視線を上に向けると・・・「あふろぉぉぉぉ!!」。
注目度No.1ロボットとの対戦なので全然動かなかったでは洒落になんないので宿に戻ってから再整備開始。
というか無線での操作を今回何も調整していなかったのでした(笑)(実は予選のことしか考えていません、私)
懇親会で「徹夜してでも・・・」と宣言しましたが・・・ほぼ徹夜でした。
意識が遠のいたことが2〜3回ありましたが。
おかげで「中村博士」ばりの高速横歩き(すり足っぽいけど)と高速旋回が仕込めました。
ついでに捨て身技の「倒れこみ」を改良した「T−アタック」(「うじさん」命名)も。

9/17(日)
本戦当日。
組み合わせにより1回戦の出番は最後の16戦目。
時間は有ったのと作業机が2倍の広さが使えたので移動モーションの最終チェック。
まぁこれ以上いじっても良くはなりそうになかったので確認だけしておしまい。
いざバトルへ。
前回バトル終了後に変形時間を貰ったけど壊れて変形できなかったので、登場から勝手に四足-二足の変形を披露。
高速横歩き・・・使っている本人もこわい〜(笑)
4kgのロボットが機敏にすすすっと動くと不気味です。
で、バトル中・・・起き上がれません。
タイムを申請してチェックするも異常は認められず。
こりゃバッテリーかな〜っと思いつつ何もできず(結局バッテリーのスペアは復活せず)バトル再開。
仕込んだ「T−アタック」も繰り出してダウンを奪ったかと思ったけど、2歩歩いていなくて有効打とは認められず。
その次にスリップで倒れたときもまた起き上がりに失敗。
頭の中が真っ白になっていたけど「小林レフリー」はカウントをしつつ見えないところで手を「T字」にクロスして「タイム申請するか」とジェスチャーしてくれていました。
参加者がちゃんとタイムを申請できていたのは実は「小林レフリー」の気配りのおかげだったのでした。
(初バトルの人なんか中々タイムの申請のタイミングも判らないんですよ。)
でまぁ3回目に絡んで倒れたときに最後の起き上がりがよりによってリングの端だったので、起き上がりモーション中にリング下へ落下。
これで私の第10回ROBO−ONEは終わりました。
で、糸が切れたので整備部屋でROBO−ONEカップを飲みつつ仮眠・・・。
表彰式では「デジタルリンク賞」をいただき賞品としてロボットビルダー御用立ちのアルインコの電源をいただきました。

宿に帰って夕食のすき焼き宴会まで仮眠。
宴会場に行ってみるとすでに1/4リングが舞台に2枚持ち込まれています。
というわけでレイヤード02緊急出動。

ラジコンプロポは持ってこなかったけど有線コントローラーでなんとか。
最初のお相手は「ファイマン」。
斜めに歩きつつ「突き」の攻撃でダウンを奪い勝利。
2戦目は「か〜る」。
発射体を撃ってくるが当たらなかったのでそのまま突進。
絡んだところで・・・有線ケーブルが引っこ抜けて操縦不能の事態に。
中川レフリー」にTKO負けを宣言されてしまいました。
う〜む、無線も持ってくるんだった。
そのあとは稼動全機でのランブル勃発。
とにもかくにもリング中央に向けて突進。
ひたすらライバルが落としあうのを待つ作戦(笑)
功をそうして残ったのはレイヤード−02とファイマンのみというところまで粘る。
しかもファイマン、リング際で倒れているので押し出し押し出し。
ランブル戦、初勝利を手にしました。
・・・なんか商品があったような気がしたんですけど・・・なんだっけ?貰った記憶が無い(笑)

9/18(月)
帰宅。
帰りも600km運転。
でも楽しかったので足取りも軽く帰ることができました。


今回レイヤードXで参戦するかどうかかなり悩んだんですが(変形のネタも尽きてきたし「うさぎ跳び」もできそうになかったし)新ネタを思いついて、できそうな目処がたったのでがんばって参戦しました。
宿で1人で調整していたときは本当にくじけそうになっていましたが、まつしろさんやバスツアーの皆様と合流してから元気を貰い、なんとか予選をこなすことができて高得点をマークすることができました。
この場を借りて厚くお礼申し上げます。
また、次回このような場がありましたら皆で騒ぎましょう。
 

新ネタ仕込中 2006年09月09日(土)

  大会前の最後の土日。
この2日が勝負とばかり予選モーションの新ネタの仕込み。(動画は大会後にでも・・・)
が、調整中に久々にFETの焼ける匂いが・・・。
調べてみると膝のサーボ。
空冷ファンを付ければいいってものではありませんね。
仕方ないのでFETの交換・・・っと思ったけど、なんかギヤの動きも渋い。
ギヤを全部ばらしてモーターのみを手で回してみても引っかかり感がある。
あちゃーモーターが逝ったからFETも逝ったわけね。
サーボ交換・・・予備は最後の1個。
予備が無くなると不安なので名古屋のツクモへ買出し。
・・・ショーケースに2350HVの単品は1個だけ有ったのでとりあえずゲット。

うさぎ跳びはやめとこ〜かな〜、壊れて新ネタが披露できなかったら寂しいし。
 

資格審査モーション 2006年09月03日(日)

  やっとこさ資格審査モーション完成。

「資格審査」(1.34MB wmv)
足裏が変わって起き上がりも出来なくなっていたので全てのモーションが新作。
(何度見ても怪しい起き上がり)

さて次は予選モーションだ・・・。
 

資格審査用歩行10歩 2006年08月28日(月)

  結局、落雷で壊れたADSLモデムはNTTの人に来てもらってタダで交換になりました。
レンタルばんざい。
ただ、ADSLモデムに繋がっていたLANのハブも壊れていました。
更にPCのLANカードはもとよりM/BのPCIスロットまでもダメージがきていたようです。
PCIカードを最低限にして電源を入れてみたら一応立ち上がりはしたものの、不明なデバイスが見つかったりで不安定。
思い切ってM/BとCPUを買い換えることにしました。(未だにソケット370のセレロン1.3GHzだし・・・)

ロボットのほうは小型の足裏での歩行をひたすら練習していました。

「前進10歩」(349KB wmv)
やっとこさ資格審査が受けられるレベル・・・
 

被害甚大・・・ 2006年08月23日(水)

  昨日の愛知県の雷で家の電化製品がいろいろパンクしました・・・。
現状確認できた範囲で、

コードレス電話機:電源入らず。(実は1週間前にやはり落雷で壊れて買い直した新品)
VHSビデオデッキ2台:電源入らず。
ADSLモデム:接続できず。
自作PC(メインで使用中の):電源投入後、画面も映らずフリーズ。

とりあえず電話機は修理に出そう。
落雷の修理はきっと有料だよな〜。
ADSLモデムはフレッツのレンタルだけどどうなるのかな?
PCはとりあえずHDDからデータの吸出しだけするかな・・・。
(ちなみに会社で書き込んでます・・・)
 

空冷ファン 2006年08月20日(日)

  足裏を作り直したのでモーションの調整中・・・

が、安定しない〜。
モーション全部作り直しモードっぽい。
そんなわけで足踏みから練習していますが、膝サーボがすぐに過熱してすぐにヤバそうな温度になります。
と、いいタイミングでなぐさんが空冷ファンを実験していますので、真似真似(笑)。

315円で買ってきた30mm角12Vファンに合わせてブラケットを製作。
取り付けるとこんな感じ。

ギリギリ内蔵できましたが、関節を動かすとちょっと引っかかり感があるのでどっか干渉しているな〜。
あとでヤスリをかけよっと。
 


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