〜電子工作日記〜



板金コンプリート 2006年12月11日(月)

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ようやく主要な板金が終わりました。
まだバッテリーカバーとか小物類が残ってはいますが仮組みを優先したいと思います。
身長は現状の胸パーツの上端までで42cmほど。
手足のバランスも思ったより良くてちょっと満足。
ただコレが何に変形するか判る人いるかな〜っと。
多分練習会でネタバラシすると思います。
 

アルミにポケット加工 2006年12月08日(金)

  CAD図上で足裏旋回サーボが板に食い込んでしまっていたのでアルミ板側をポケット加工してみました。

1.5mmのアルミ板に0.5mm彫り込み。
次は足裏本体だっと。
 

足裏サイズ 2006年12月05日(火)

  足裏サイズを11回大会規定で計算してみました。
3kgを超えるか否かで以下のように制限が変わります。

3kg以下 50% 30% 最大12cm
5kg以下 40% 25% 最大13cm

現在のところ足の長さは287mmの予定。
マージンをとって285mmとしてCADで書いてみると・・・

どっちもどっちだな〜。
3kg以下なら幅が少々大きく取れるが3kg以上なら四角くできる。
ちなみに水色のハッチングの部分が両サイズの共通部分。
とりあえずこの共通部分サイズで作ってみるかな〜。
 

クロスアームVer.3 2006年12月03日(日)

  またまたBOXタイプのクロスアームの作り直し。

擬似直交ブラケットを組み込んでみたら干渉する部分があったり、四分割構造ではいまいち強度が無さそうな気がしたので二分割にしてみたり、他の板金部品となんかデザインがマッチしていなくて気に入らなかったりしたので作り直しました。
今回はちゃんと可動範囲も考慮したのでこのくらいは動きます。
 

擬似直交軸ブラケット 2006年12月02日(土)

  先送りしていた擬似直交軸ブラケットを製作。

結局ホーザンK-130で曲げられなかったので曲げられるようにデザインを変更しました。
強度的にどうかな〜っと思ったけど仮組みした限りでは大丈夫そう。

もうちょっとで板金パーツが揃いそうです。
 

ダブルサーボ用ブラケット 2006年11月26日(日)

  そんなわけでサーボスペーサーAを使った足のダブルサーボ用のブラケットを作ってみました。

組んでみるとこんな感じ。

強度もそれなりに有るし見た目もなんかいいので今回はコレを採用。(ケースビスで共締めするブラケットもすでに作ってしまったが・・・)
でも裏から見るとサーボそのもの・・・。

足が伸びるからまた足裏も再設計せねば・・・
 

2006年11月25日(土)

  腕を製作。

下腕をどうやって固定するか相当悩んだけどサーボスペーサーAを使ってみたらきれいに納まりました。
ん〜足もコレで組んでみようかしら。
全体的にはこんな感じ。

こんな調子で中部練習会に持っていけるのか?
仕事で行けるかどうかが問題だけど・・・

ついでにあったら便利かなと思いプロボレイアウトの有線コントローラを設計中。
 

曲げ、曲げ、曲げ〜 2006年11月20日(月)

  削れた部品から相変わらずホーザンK-130で曲げております。

さすがに曲げにも慣れてきましてご覧のとおりかなり精度よく曲げられるようになりました。
これならいつぞやの様に面だししなくてもそのまま使えます。
最近は曲げ方をちょっと変えたので紹介したいと思います。
まずはVカットした折り曲げ線でパーツをクランプします。

ただし、取説にあるように押さえ板を板厚分ずらさずに折り曲げ線上に合わせてしまいます。
で、曲げますが・・・

隙間を開けていないので45度程度しか曲がりません。
ここで一旦クランプを緩めて今度は板厚分ずらしてから締めなおします。

で、今度はぐいっと90度になるまで曲げます。(写真は曲げたあとに90度かどうかスコヤーで確認中)

完成。

こうやると曲げ側の板が歪まずにまっすぐ曲げられます。
机にピタッとくっついているのが判りますでしょうか?

ちなみに板金はここまで進みました。

でも実は擬似直交軸ブラケットがホーザンK-130では曲げられないのが発覚してヤゲン曲げ機が欲しい病が再発中・・・
 

背中 2006年11月18日(土)

  ちまちま進行中。

リポもちゃんと入っています。
RCB-3もこんな感じで。
プロボの受信機は首のところに差し込む予定。
ここまで詰め込んでも胴体が薄いのが今回のロボットの売り。

ちなみに今回すべてのサーボをRCB-3で制御するわけではなく、Micro-MG*4個はPICで制御するつもり。(RCB-3は24軸しか制御できないしね。)
 

胴体レイアウト 2006年11月14日(火)

  リポの搭載スペースに悩んで胴体の設計変更を繰り返していましたがようやく決まったので胸のパーツを削りだしてみました。

腰は置いてあるだけでまだ繋がってはいません。

裏から。

胴体パーツには肩のスイング軸(2350*2)腰の旋回軸(2350*1)変形専用軸(Micro-MG*2)とリポ(TP-2100-3S)とCPU(RCB-3?かも)とプロボの受信機を押し込む予定・・・入るかな〜っと。
 


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