〜電子工作日記〜



有線コントローラーMk2 2007年04月25日(水)

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有線コントローラー2号機の基板を削りだし。
今度のはProBoのスイッチ配列で作ります。
ついでに切り替えスイッチでRCBの低速シリアルのほかにProBo互換のシリアルPWMも出力できるようにする予定です。
 

ロボファイト5 2007年04月17日(火)

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すべり込みで参加申し込みしました。
遊びにだけ行こうかとも思いましたがやっぱりロボットは連れて行きます。
でも申し込んだのはアクリルの「02」でSRCです。
まぁ今回は気楽〜に行こうかなぁと。
あっ、「サウンダース」も持ってはいきますよ。
一人でも見たいと言う人がいらっしゃる限りは・・・。
 

中部練習会 2007年04月15日(日)

  中部練習会に参加してきました。

今回もバトルとサッカーをやるとのことだったんですが、ROBO-ONE11thから歩行をちょっと修正しただけでろくなバトルモーションを実装していなかったので現場でモーション作成をしておりました。
でもバトルには間に合いそうに無かったので、もっぱらサッカー用のモーションを作り込み。
何とかシュート、パス、スロゥイン(作ってどーする)ができたのでサッカーのみ参加できました。
やっぱモーション作っているだけでも1人でやっているより楽しいですね〜。

というわけでサッカーモーションの動画です。

「シュート&スロゥイン」(483KB wmv)
 

ProBo DE KRT-2 改良 2007年04月07日(土)

  いつぞや作ったProBo DE KRT-2
実は某有名ロボットビルダーの方の依頼で動作テストをしていただいたことがありました。
なんでもKONDOさんはもうあまりKRT−2を売るつもりが無いらしくて(まぁプロポメーカーとしてはいつまでもSANWAさんのOEMを扱いたくはないのかもしれませんが)2台目の受信機とか中継基板とか入手できないとかで困っていたそうです。
でもProBoの受信機ならロボットファクトリーさんで買えたりしちゃいますので、ウチの回路を使えばKRT−2の受信機セットになったり・・・。

というわけでプログラムと回路図をお渡ししてテストしていただいたんですが、私のはKRT−2のそれに比較して反応速度が遅いとかチェックしていただきました。
それからしばらくROBO-ONE11thの準備が忙しくてほったらかしだったんですが、ようやく改良にふみきりました。

まずは現状のものをオシロスコープにつないで波形を見てみることに


上の波形がRCB-3へ送信するシリアルデータ2バイト分で、下のはプロボの生波形です。

あちゃー、2セットに1回しか送信していませんねー。
これがチョイ押しのときの反応の鈍さですねー。

というわけでプログラムを最適化して・・・・

こーなりました。
レイヤードX用に書いたサブルーチンを流用していたんですが、「X」のPICは20MHz駆動していたのに対して、今回は内部発振の4MHz駆動にしていたためロスがあったようです。(回路を簡単にするためクリスタルも省略したかったんで)
正直自分で操作していてもよくなったのかどうか自信がありませんが、まあコマンド送信速度は2倍にはなりました。

一応プログラムは完成したと思われるので、HEXデータのみ公開します。(ソースはまだ恥ずかしいので・・・)

一応お約束。
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このプログラムはサンワのProBoの出力を近藤科学のRCBシリーズの低速シリアルポート用のデータへ変換するものです。
近藤科学のKRT-2の中継基板とほぼ同じ動作をすると思われますがなにぶんKRT-2を所有していないので保証はできません。
よって製作及び使用は個人の責任にてお願いします。
この回路の使用により、ProBo(KRT-2)、またはRCBボードが暴走、破損などいかなる損害が発生しても作者は一切責任とりません。
またサンワ、近藤科学ともに許可を得ずに勝手に開発したものですので両社へのお問い合わせは絶対にしないようにお願いいたします。
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プログラムはフリーとしますが、無断転載はご遠慮下さいませ。

p2k_a.hex ← 右クリックで「保存」してください。

PIC12F675を書き込む設定は下の画像を参考にコンフィグレーションを設定してください。

秋月電子のPICプログラマーでのみ、確認をしています。

配線図はこのようになります。

0.1uFのセラミックコンデンサーはなるべくPICのピン近くへ接続してください。

質問等ありましたら掲示板までお願いします。




ホントは電子工作ページに書きたいネタなんですが、HPビルダーがどっかにいってしまって更新できないのでした・・・新しいのを買ってくるかな・・・。
 

How to 外装 2007年04月04日(水)

  突貫で作ったわりには見た目がよくってROBO-ONE会場でも評判がよかった今回のロボの外装の作り方を解説します。

材料は基本的にホームセンターとかで売っているPET樹脂の1mm厚のものを使用しています。


まずは2D-CADで展開図を描きます。


これをPET樹脂に両面テープで貼り付けて、タミヤのクラフトハサミで切り出します。

直線部はカッターで切れ目を入れて何度か折り曲げてやればまっすぐ切ることも出来ます。

問題の「曲げ」ですが・・・ホーザンK−130でそのまま曲げています。

加熱もせずにそのまま(笑)

曲がったところ。


カラーリングはカッティングシートを貼りこんで表現しています。

また厚みの有る部分は発泡PPシートを切り出しています。(コスモロボの肩とか)

胸のパーツはマジックテープで取り外し可。

ギッシリなケーブルをよけるためにRを付けてみたんですが、もともとのデザインにマッチしていていい感じ。

上から見ると・・・はちきれんばかり(笑)
 

システムチェンジ承認〜!! 2007年03月28日(水)

  えっとHP上では初公開かな。
コスモロボモードの外装付きの写真です。


と、一部の方が楽しみにしていらっしゃるということで「システムチェ〜ンジ」の動画です。

「システムチェ〜ンジ」(2.38MB wmv)
ちと歩行がいまいちなところもあるけど、自分自身のROBO-ONE参加時の記録の意味合いからモーションの修正はせずにそのまま録画。
(ただし、無線操縦による動作です)
これくらいは動いたはずだったんだけどなー。
 

ROBO-ONE11th終了 2007年03月27日(火)

 

終わりました、ROBO-ONE11th。
結果は予選落ちですが今回も注目度だけは高く、また変形は存分にウケたので初期の目標はほぼ達成できたと思っています・・・が、もうちょっと真面目にモーションを作りこんでおけば予選通過も可能だったなーっと反省中でもあります。

今回も金曜日はお休みをいただいて移動日に当てる予定だったんですが、前日から徹夜でモーション作成をしていたにもかかわらず変形モーションができていないというありさま。
と言うのはコスモロボモードの腕部のサーボにMicro-MGを使用してるため、その駆動用に自作のPICマイコンボードを搭載したのですか、KRS2350HVの駆動用のRCB-3HVとの通信に手間取って時間を費やしていました。
さらには腕の可動範囲の問題で、縄とびができずに悩んでいました。(調整していると膝のギヤが欠けたり・・・あぅ)
とりあえずギリギリまで調整を続けて、なんとか変形と縄跳びが成功したので14時頃に出発。
宿は今回も仕事の関係で神奈川に住んでいる友人宅に泊り込みさせてもらいました。
もちろん友人宅でも調整続行。
予選用のモーションを作りつつ、PICマイコンのプログラムを組み立て。(Micro-MGが連携する部分はRCB-3のシナリオ再生では連動できないので、PIC側からRCBに対してコマンドをそのつど発行しています。)
そんな状態だったので「人の役に立つ」までは手が回りませんでした。(いや隣にいた友人が「雑巾がけはー」とか言っていたんだけど、前にアリウスがやっていたしなーとか、思っていたんですがやっている人は多かったですねー)

そんなこんなで予選当日。
神奈川から電車で1時間強で後楽園ホールへ到着。
そこで見たものは参加者の長蛇の列。
階段を昇るのに30分以上かかったんではないかな。
整備スペース・・・狭い。
もーちょっと考えていただけませんかねー委員会様。
とりあえず資格審査を受けなければ始まらないので、リポを投入してスイッチオン。
サーボがちょっと動き出してから・・・バシッと火花が!!
というか・・・燃えているぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅぅ!?
あわててリポのコネクターを引き抜くがサーボのケーブルが1本真っ黒。

これで今回のROBO-ONEは終わったと本気で思いました。
かと言って諦めてしまっては応援に着いて来てくれた友人や、声をかけてくださる参加者の皆様に申し訳ないので、燃えたケーブルを引き剥がし(原因はケーブルを肩のアームが挟んでショートしたせいでした)、そのほかのケーブルに被害が無いのを確認してから勇気を振り絞って電源ON。
おぉっ、燃えたケーブルのサーボ以外は動いている。
どうやらRCBは無事の様子。
ここからは時間との勝負。
ケーブルは持ち合わせが無かったので、予備サーボのケーブルをぶった切ってハンダで延長。
とりあえず復活・・・と思ったのもつかの間、Micro-MGが動いていない?
調べるとPICボードが起動していない。
PICを外して電源ピンをテスターでチェックするがちゃんと+5Vはかかっている。
こりゃPICが死んだ・・・かな・・・と思ったけどPICの予備は持ちあわせなし。
こまっていたらなんと、友人が「今から秋月に行って買ってくる」と申し出が。
PICが原因かどうかまだ確定できなかったんですが、とりあえずお願いぃぃぃぃ。(IさんとIくん、感謝です。)
チェックを続けていたけどどうもPICボードの基板自体の問題のような気がしてきて今度はボードの分解。
してみたらなんと、パターンが一部切れていました。
ショートが原因か、たまたまこのタイミングで切れたのか不明だけど悩んでいる暇は無いのでハンダブースで電線の切れ端をもらってジャンパー手術。
これで復活ーと思いきや、今度は右肩のロール軸が振り切っている・・・。
しょうがないのでサーボ交換。
ようやく資格審査モーションが再生できるようになったので、いざ審査へ。
なんか足裏サイズにいちゃもんが付きそうだったけど、審査員の勘違いでした。(弓さん、横から突っ込み入れていただきありがとうございます。頭が真っ白になって足裏を削る方法を考えだしていました、あの時。)
資格審査をクリアしてお昼をいただきながらロボットのポーズをつけて遊んでいたら・・・膝がロックしている・・・・・・・・・・・・・・・。
ギヤ交換・・・。
もー眠気と作業の多さでこのときかなりモチベーションダウンしていました。

で、ようやく予選の出番。
「人の役に立つ」は入っていないけど、まぁ縄跳びは何とかできるし変形でウケればいいとこいけるかなーっと思っていたら、歩行でドテッ、旋回でドテッ、と転び続ける。
なんか基本姿勢が前傾しているんですけどー。
起動時にジャイロの公正をするようにスタートアップに組んであるのだけれど、公正する瞬間に動かしてしまったらしくずっと傾いたままでした・・・。
時間が無かったからとはいえ、自動起き上がりと、起き上がり後の自動公正くらいは組んでおくべきだった。
とまあ、うまくいったのは変形と縄跳びのみという状態だったので46位という順位も決して悪い評価ではなかったかと思います。

決勝日は出番なしなのでゆっくり寝坊してから観戦に行きました。
何人かの方にロボが見たいと言われましたが、出番なしで雨だったのでもって来ていませんでした、申し訳ないです。

えー今回わざわざ金曜日にお休みをとってまで着いてきてくれた、IさんとIさんと泊めてもらったIくん(全員Iだー)、いろいろ予定を狂わせてしまって、また徹夜までしてしまって申し訳有りませんでした。
またこれに懲りずに今後とも付き合ってくださいね(笑)
 

ROBO-ONE11th 2007年03月25日(日)

  なんとか予選には出れました。
結果は46位。
やはり一ヶ月前には完成していないと発生するトラブルに対処できませんねー。
(実稼働時間=ロボの信頼性)を痛感した一日でした。
詳細はまた書き込みます。(これから決勝を見に行きます)
 

太ったなー 2007年03月21日(水)

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外装はこんな感じで打ち止め。
まぁ色は追加するかもしれないけど。
・・・思ったよりカッコよくないなー。
背面とコスモロボモードは会場で披露ということで。(コスモロボモードはやたら可愛い)

で、外装、HV用リポ、LV用ニッケル水素、無線機器その他もろもろ全部揃ったので、人間用の体重計に乗せてみました。
約3Kg。
・・・大台に乗ってしまった。
まぁこんなこともあろうかと足裏サイズは3Kg未満でも3Kg超えでもいいようなサイズにしておいたから別にいいか。
と身長。
頭頂部のトサカのてっぺんまで計ったら47cm。
大型ロボになってしまったなー。

モーションは資格審査の動きは完成。
とりあえず予選には出れそう。
ついでにジャンプも試してみました。
・・・跳びました、目視で3cmくらいは確実に。
でも10回くらい跳んだらホームポジションがずれていました・・・。
いやな予感。
やっぱ縄跳びは最後の最後にしよう。
 

2007年03月17日(土)

  頭を作るために黒い奴でアクリル板を削りだし。

いまから3D加工なんてやっていられないので手作業で作るけど何も無いところからいきなり作れないのでアクリルをゲージにします。

ポリパテを盛り付け。

これホントに形になるのか・・・不安・・・。

荒削りしてもう1回パテ盛りしてさらに削ったところ。


唇がヒジョーに苦しかったがまぁ形にはなった。


さてと、修正していてもきりが無いからこれくらいで妥協してさっさと塗装しよっと。
・・・塗料を買ってこよう。

サーフェイサーを吹いて1000番の耐水ペーパーでフィニッシュ。

ゴーグル部もスジ彫りも省略。
まぁプラモを作っているわけでもガレキの原型を作っているわけではないので後で細いシールを貼りこめばよいかなと。

缶スプレーで水色を吹いてから顔を銀色でハケ塗り。

仕上げは荒いけど1日で作ったにしては上出来かな。
 


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