〜電子工作日記〜



連続歩行 2007年07月22日(日)

  お久しぶりです。
気がつけば大同大ロボットバトルまで2週間になってしまいました。
そろそろエンジンをかけないとヤバいので活動開始(笑)
とりあえず予選デモはないので外装はとっぱらって、変形専用Micro-MGとコントローラーとLVバッテリーは撤去。
足裏サイズは過去ログによると40%、25%、最大120mmで作ったらしいので、まぁこのまま行きます。
手の長さはあからさまに足より短いので問題ないでしょう。(ROBO-ONE資格審査でも見た目でOKだったし)
で、この1週間ばかり基本の足踏みの練習をしていたので久々に動画をUP。


「連続歩行」(2.34MB wmv)
足踏みから連続的に歩行、旋回、横歩きしています。(ワイヤレスプレステパッドで操作)
うちの擬似1/4リングはホームセンターで売っている棚板3枚を並べているだけで当然段差もあるのですが、ものともせずに歩いています。(線を踏んでも歩いているし)
これなら3m走も完走は出来るでしょう。
さて次はキックか・・・。
 

C21ロボパーツ解析機 2007年06月13日(水)

  C21ロボパーツ解析機なるものを発見。
これによると「ASURADA」は

ASURADAの51%はグランダム のパーツでできています。
ASURADAの30%はマッハナイト・ゼロ のパーツでできています。
ASURADAの8%はシャドウハンター のパーツでできています。
ASURADAの7%はタラントリック のパーツでできています。
ASURADAの4%はフログランダー のパーツでできています。

「レイヤード」は

レイヤードの94%はケンタクロス のパーツでできています。
レイヤードの6%はデストラクト のパーツでできています。

らしい。
んーC21やっている人しか判んないネタですねー。
 

ロボットミュージアムin名古屋のイベント参加 2007年06月10日(日)

  ロボットミュージアムin名古屋のイベントに参加してきました。


直前の参加を受け付けていただき、ありがとうございました。
今回は直前に参加を決めた都合上、まともに稼動するのはアクリルのレイヤード02のみだったので、そちらで参加させていただきました。
無線コントローラは開発中のプレステパッドで実働試験を兼ねて投入することにしました。(ちゃんとバックパックに押し込みましたよ)

・・・が、ProBoのキー割付のままでは無理がありました。
と言うのはProBo(KRT-2)の(KHR風に言うと)シフトキーはスライドスイッチでPSパッドはボタンな為です。
ProBoではスライドスイッチを切り替えてバトルモードとかサッカーモードとか切り替えられたんですが、そのままの割付だと例えば「R2」キーを押しっぱなしで操作せざるをえません。
いくらなんでも面倒なので「START」キーをパソコンのキーボードで言う「CapsLock」にしてみました。
つまり「START」キーを押すたびに「R2」キーを押しっぱなしにしたり離したり切り替えられるようにしました。
ただ、どっちのモードになっているか判別できないので、LEDコネクタを製作。

サーボのコネクタにLEDと抵抗を直付けしただけ。
こいつをPSパッド変換機のオプションポート(こんなこともあろうかと付けておいた)に差し込んで、表示するようにしておきました。

ちなみに今回の戦績は12台中4位。
2勝して、準決勝で負けて、3位決定戦で負けて・・・惜しいことしたなー。
でも最後の試合ではだんだん後傾姿勢になってきて倒れやすくなってきていたので本体の整備を全然していなかったツケかなーっと思いました。
一度サーボのオーバーホールをしないとだめですねー。(もう1年近くギヤが欠けたサーボ以外はバラしてもいないです)
 

プレステパッド de KHR その4 2007年05月18日(金)

  表面実装パッケージのレギュレータで動くことは判ったけど、チップからポリウレタン線で配線するのはめんどいしロボットが動いているときに取れちゃいそうな気もするのでDIPピッチに変換する基板を製作。

右端のが今まで使っていた500mA品。
ピン配置も通常の3端子レギュレータに合わせておいたのでそのまま置き換えができます。

で搭載の図。
 

プレステパッド de KHR その3 2007年05月16日(水)

  えっと一応完成したかと思われた「プレステパッド de KHR」ですが、ある環境で不具合が報告されていました。
それはRCB-3HVを6Vで動かすためのブースター3を使っているとRCB-3自体が起動しないというものです。
原因をいろいろ推測したのですがどうもプレステパッド用に3.3Vを生成するレギュレータの容量が大きすぎてRCB-3が供給する5Vが低下してしまい、リセットがかかっているようでした。
そんなわけでロボファイトに行った帰りに日本橋でレギュレータを探し歩きました。

左のは今まで使っていたおそらく500mA品。
真ん中のは容量不明だったけど500mAよりは少ないだろうと思って買ってみたもの。
右のは表面実装タイプの150mA品。(3mm*2mmしかない)

真ん中のが本命だったんですが何故か3.3Vどころか電圧が出ませんでした。
おまけに付いてきたシートを読むとなんかリアクタンスやツェナーダイオードが要るみたいな回路図があるし・・・使い方がいかんのかな。

で、しょうがないのでこんどは表面実装品に無理やりリード線をハンダづけして搭載してみました。

左が表面実装で右は今までのです。
この状態では3.3Vがちゃんと出て、ウチの環境では動作しました。
あとはブースター3環境で動いてくれればいいんだけど・・・普通のパッケージで100mAくらいのどっかに売ってないかな〜っと。
 

ロボファイト5 2007年05月13日(日)

  117,952 byte

行ってまいりましたロボファイト5。
出場台数が多くて記念写真のどこにレイヤード02が居るのか判りません(笑)
サウンダースも置いておけば良かったかな。

今回はまぁ既に完成している機体での参戦だったので大会直前であってもあまり徹夜に近しいこともせずにゆったりと参戦することができました。

とりあえず記録がてら今回の戦績だけ。

・1回戦 プレデターX
棄権により勝利

・2回戦 Wild Dog
Micro-MGの小型機ではあるが前転キックを繰り出してくるので(1回戦をしている時に研究させていただきました)前面から向かっていくのは危険と判断。
なるべく横からセコセコと・・・
勝利
(頭のトレバは何か使っていたのであろーか。聞くの忘れた。)

・3回戦 ラゴウ
基本的には横攻撃中心で攻める。
が、低重心化した高速移動モーションがなんか途中から怪しくなってきたのでKONDOのサンプルモーション移動に変更して対処。(切り替えられる様にしておいてよかった)
勝利
(足にGIYさんのサインが入っていてビックラ)

・4回戦 RB2000 SF
歩行音がカッコいい名前の通りRB2000の改造機。
なぜかリングの上を左回りにグルグル周回して攻撃してくる様子は無し。
吸い寄せられるように近寄って攻撃するとカウンターをもらってダウン。
終始このパターンで・・・
敗北
(いつかはアクリルロボ対決を・・・げふげふ)

でもまぁ終わってみればベスト8とバトルの大会では過去最高の成績を収めました。
やはり前日まで徹夜しているようではバトルに勝てないんだなーと実感した1日でありました。
 

プレステパッド de KHR その2 2007年05月04日(金)

  基板を削りだし。

有線コントローラを作ったときの切れ端がそこそこあったので2台分切り出しました。
削りだし基板のいいところ。

組み立て。

左のはパッドの受信機。
もちろん動作しました。

ボタンの割付はKRC-1準拠にしましたが、「SELECT」と「START」がもったいなかったので、それぞれ方向キーの上下同時押しと左右同時押しに割り付けてみました。
(まあ普通同時には押せまい)
AD公正とか起き上がりスイッチくらいには使えるのではないかと。

PS 酉旦那さん、1台貸し出しますので検証よろしく!
 

プレステパッド de KHR 2007年05月03日(木)

  有線コントローラも目処がついたので今度はプレステパッドに挑戦。
コネクタの材料は「神」の教えに従いパソコン変換アタプタを購入。


さっさと分解。

コネクタ2個取れるので1個は実験用、1個は製作用にします。

久々にブレッドボードで実験開始。

回路は「人形つかい」さんとこ経由で知った「松原拓也」氏(ロボマガの「たくみさん」を描いてらっしゃる方)の「PIC-BASICでプレステパッド接続」を参考にさせていただきました。(と言うかパクリ)
PICは8ピンの12F675で内部発振4MHz。
まずはプログラムをC言語に移植するところからスタート。
動くかな〜っと。

14:05

PCのシリアルポートに接続してハイパーターミナルで生データを見る限りは接続できている模様。
ただ、写真に写っているPS1用デジタルパッドはなんかデータが怪しい。(ロジクールの無線パッドは良好(アナログデータも入っている))

17:30

なんとかなりそうになったのでブレッドボードからRCB-3のシリアルポートに直結。


・・・・動いたよ〜。

「プレステパッドで歩行」(641KB wmv)
最初の1往復はサンプルモーション(シバさんチューンってヤツか)で、2往復目は練習会のときに作った高速化版です。

基板を起こすかなっと。
 

有線コントローラ その2 2007年05月02日(水)

 
有線コントローラ2号機のハードウェアはなんとか完成。
ケースは例によって例のごとくの構造。
これなら名前を書かなくても私のコントローラって判ります。(名前も基板に彫ってあるけど(^^))
表面の文字もアクリルの裏から彫りこんでいます。
CPUはお得意のPIC16F877のPLCCパッケージを埋め込み。
ソケットはケースから露出しているのでいつでも取り外してプログラム変更可。
電源も不要で(RCB側から供給)非常にすっきりしています。

ソフトの方はKRT-2モードに関しては完成。
KRT-2で出来ることはできるようになりました。
あとはProBoモード(ProBoの受信機を直接接続できるコントローラー用)ができれば完成かな。
 

お披露目練習会参加 2007年04月30日(月)

 
ロボットコミュニケーションさんのROBO-ONE公式サイズリングのお披露目&練習会に参加してきました。
久しぶりにアクリルKHRことレイヤード02をフルサイズのリングで動かしてきましたが・・・安定しているなー。
サンプルモーションでここまで動かれると新規に歩行モーションを作る気が無くなるんですが、まだまだ余力が感じられたので、現場でちょい膝曲げして再生速度をUPしたモーションを作成。
・・・あっさり低重心化&高速化達成。
さすがはシバさんチューン。
基本がいいからできるワザ。

そのほか色々な裏ワザ裏情報も聞けたりなんかしたりして楽しい練習会になりました。
また今後ともよろしくお願いしま〜す。(家から近いし)

おまけ
 


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