〜電子工作日記〜



ROBO★CHAMP 2008年05月03日(土)

  ROBO★CHAMPに参加してきました。


結果は

優勝 キャバリエ えまのんさん
2位 サル    ヒデさん
3位 ガルー   くままさん

でした。
えまのんさんには次回ROBO-ONE本戦出場権が与えられました。
おめでとうございます。

私はというと大同大のバベルと対戦して一回戦負け。
手を抜いているつもりは無いんですがサウンダースでは1度も勝ちがありません。
でも賞品は頂いちゃいました。


Futaba賞 RS402CD*20個 + RPU-10

きゃー1回戦負けでこんなにいいもの貰っていいのかしらー(嬉)
後で忘れずに連絡先をメールせねば。

P.S.
隊長がスパイをしていたらしい。
2枚目の写真の左すみっこの横顔は・・・
全然気づかなかった・・・orz
 

EeePC改造 その3 2008年03月31日(月)

  結局ワンセグチューナーも内蔵(笑)


チューナーは画面横にセット。

ケーブルは画面のヒンジを通るのでツクモ取り扱いの高屈曲ワイヤーで配線(笑)

最終的にマザーボード上はこんな感じで収まりました。

内蔵のUSBポートはさすがに空きが無いので4ポートUSBハブも内蔵。
KONDOシリアルUSBアダプタはケースを外して直付けに変更してポートを1つ空けました。
考えてみれば3ピンコネクタを加工して付けてしまったのでもう外すことは無いかなと。
空いたポートは将来Bluetoothとか無線デバイスをつける時に使用予定です。
 

EeePC改造 その2 2008年03月29日(土)

  予告通りUSBシリアルアダプタを搭載・・・したけどケーブルをどこから出すか悩んでいました。
(C21をしながら)悩むこと数時間、良い場所を見つけました。
EeePCにはモデムは搭載されていないのにコネクタは付いているのです。
ここから出すことにしてみました。


こんな感じで配線をまわします。


コネクタはホットボンドで固定。


最終的にはこんな感じで収まりました。

シリアルアダプタはケースもバラさずにそのまま組めました。
USBメモリは収縮チューブでパックしておきました。

コネクタの完成状態。


ばっちり認識。
 

EeePc改造 2008年03月28日(金)

  実はROBO-ONE決勝日にRTへお邪魔したついでにツクモで噂のEeePcを買ってしまいました。
ネットで調べると改造ネタがあるわあるわ(笑)
とりあえず本体内部へUSBポートを2つ追加することに。

まずはマザーボードが見えるまで分解して、適当なUSBハブからもぎ取ったコネクタを2つ固定。


配線してみたの図。


組み立ててみるとメモリスロットの上の空地に収まります。


さすがに挿せるデバイスは限られます。
とりあえずケースをバラしたUSBメモリと超小型マイクロSDアダプタを同時装着。


認識成功。
(リムーバブルの一番上は本体のSDスロットのメモリです)


普通はブルートゥースとかワンセグチューナーとか押し込むらしいけど、私はKONDOのUSBシリアルアダプタを組み込む予定(笑)
 

初めての資格審査落ち 2008年03月24日(月)

  終わりました、ROBO-ONE13th。
正確には予選日で終わったわけですが・・・
結果はスロープ失敗で資格審査落ち。
いやー整備部屋に置いてあったスロープはできたんですよー。
リング脇の本物も昼休みにテストはしたんですよー。
でも本物でやってみたら赤線を踏んで終わっていたんですよー。

こんな感じ(イメージ)


これは失格であると確認済みだったので2歩ばかりサイクルを追加・・・しただけだった筈だったんですよー。
それが・・・1バージョン古いヤツにサイクルを追加して上書きしてしまった・・・orz

せっかく徹夜して作った予選モーションを発表する場が無くなってしまったのでここに置いておきます。
曲は入っていませんので2分バージョンのACTIVEBOYをお持ちの方は再生しながら見ていただけると幸いです。(練習以外の用途に使うなとメールにあったので合成はやめました)

「予選演技」(3.94MB wmv)
撮影場所はアールティーで1/4リングを4枚並べさせてもらって行いました。
カメラマンは、うじさんにお願いしました。
ご協力ありがとうございました。
 

足ぶみ 2008年02月24日(日)

  新しい足回りを組み込んでようやく通電。

今回サーボの配線は中継基板を設けてコネクタ化してみました。

で、とりあえず足ぶみから。

「足ぶみ」(300KB wmv)
この小さな足裏でどーなるか心配だったけど、なんとかなりそうです。(現状はジャイロも使っていません)

あとこんな基板も製作。

スロープと予選のモーションのスタート用に・・・まー超小型の有線コントローラみたいなもの。
 

足周り改良中 2008年02月16日(土)

  しばらく更新はサボっていましたがロボットの改良はぼちぼち進んでいます。
今は足のピッチ軸サーボのタブを削り飛ばしてピッチ軸間を詰める作業をしています。

そのまま詰めると足が短くなって足裏サイズが稼げなくなるので、膝2重間接の間隔を伸ばして対処しています・・・が、

ほぼKHR-2のレイヤード02と比べても足裏サイズ変わんないんですけど・・・
今回足裏にはグリップ材として波ゴムをポリカボ板を掘り込んで埋め込み。

毎回ビニールテープとかでその場しのぎをしているので今回は設計段階からグリップ材を盛り込んでみました。
 

ProBoでアナログ操作 2007年12月26日(水)

  KHR-2HV付属のRCB-3Jもアップデートできるようになったそうで、ますますプレステパッドのアナログ操作が楽しくなってきたわけですが、2.4GHzはその分混んできたみたいで大会で通信できなることもしばしばらしいです。
その反動かFM27MHz帯のProBo(KRT-2)は過疎化が進んでいるみたいで比較的割付が楽らしいです。

というわけで(どんなわけだ)以前作ったProBo DE KRT-2を改良して拡張シリアルモードで動くようにしてみました。
もちろんアナログ操作もできるようにです。
ただ、無線機であるProBoを改造してアナログスティックを追加するのは違法改造になるので上下左右キーと押しボタンをアナログとして扱うようにしてみます。
アナログモードの切り替えはKRT-2では未使用になっているSW−1とSW−2の「C」ポジションに入れたときにそれぞれ左側と右側が独立してアナログモードに切り替わるようにしてみました。

「ProBoでアナログ操作」(2.67MB wmv)
見ての通りボタンを押した方向に動いてボタンを離すとセンターに戻るようになっています。
カーレースゲームをデジタルパッドでステアリング操作しているような感じですね。
アナログ歩行の時はこの方がいいんじゃないかと思ってやってみました。

とりあえずニーズがあるかどうかわかんないのでプログラムの公開は見合わせます。(ついさっき完成したばかりで、まだバグがあるかもしんないし)
公開してほしいとか、こんな機能が欲しいとかありましたら掲示板かメールでお願いします。
 

ロボバトat名古屋モーターショー 2007年11月25日(日)

 
行ってまいりました名古屋モーターショー。

まぁいつもの通り1回戦負けでした、ふがいない。
レグホーンが相手だったから・・・ということにしておきましょう。
せめて1ダウンくらいは取るつもりで調整していたんですが技を出す間もなく撃沈しました。

ROBO-ONE公式資格審査スロープ。

傾斜はたいしたこと無いけど、表面のゴムに引っかかってつんのめるロボ続出。

レイヤードもトライ。
1回戦負けで暇だったので専用モーションをその場で製作。
歩き始めから止まるまで1モーションです。

「資格審査スロープ」(376KB wmv)

で、話題になったのが資格審査をするタイミング。
ルールブックを読むと予選前にリング上で資格審査を行うとあります。
それってつまり参加ロボ全部が1度はリングに立てるということですかね?
1台1台リングの上で参加資格審査を行って、通ったらそのまま予選スタートって認識でよいのかしら?
どなたか確認してもらえると嬉しい。


最後の記念写真。

リザルトは

優勝 キングカイザー
2位 BBR5
3位 レグホーン
でしたー。
優勝のマルさんは公約どおり(GP選手なので)ROBO-ONE予選免除は辞退しました。
男ですねー。
 

資格審査用スロープ 2007年11月20日(火)

  世間は次回ROBO-ONE規定演技の「ロンダート」に話題が集中しているようだけど、とりあえず資格審査用の「スロープ」をフルサイズで製作。

実は1/3くらいの幅で1回作ったけど、いざロボットを乗せてみたらKHRでも幅いっぱいというのが判明して結局400mm*800mmのフルサイズで作り直しました。
実を言うと1枚目は自分で曲げたけど出来がいまいちだったので、今回の2枚目は職場の板金溶接部門へ図面を持ち込み、「あのぉ〜これ作れるでしょうか〜」っと控えめにお願いしたら即効で作ってくれました。(頼んでみるもんだ)
材質は厚さ2.3mmの鉄板。
中央の10mmの隙間もごらんの通り。

さすがはプロのお仕事です。
斜面にレイヤードを乗せてみるの図。

計算上は2.68度という傾斜なんですが・・・かなり傾いて見えます。
まだ表面にゴム板は貼っていませんがとりあえず走破してみました。
昇りは成功。
・・・・下りでコケました。
専用モーションを作ったほうが早いかもしれません。
 


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